1549년 목사로 있던 임몽신의 아들로 태어나 이이·성혼의 문인이 되고 1583년(선조 16) 정시문과에 병과로 급제하여 승문원 정자가 되고, 1591년 사헌부 지평에 재직하다가 서인 정철의 일당이라고 하는 동인들의 탄핵으로 파직되 었다.
이듬해 임진왜란이 일어나자 강원도 도사(都事)로 기용되어 춘천에서 왜병들을 격파하여 그 공으로 회양부사에 승진하고 1594년 길주목사가 되었다.
1597년(선조 30) 정유재란때는 남원부사로서 함께 성을 수비하던 명나라 장군 양원이 도망한 뒤 계속 분전했으나 끝내 전사하였다. 후에 좌찬성에 추증되고, 광해군때 남원 충열사에 재향되고 시호는 충간(忠簡)이라 내렸다.
묘는 가평군 북면 화악리에 있다.
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